자율주행_1

  1. 자율주행의 의미 자율주행(A utonomous driving Vehicle, 줄여서 AV) 기본적으로 출발지부터 도착지까지 인간이 운전하면서 수행한 모든 활동과 작용을 전자적, 물리적으로 기계가 다 하는 것을 말한다.
  2. 2. 자율주행단계 정보수집(Sensoring) – 인식(Perception) – 계획(Decision & Planning) – 제어(Control)의 단계를 밟음
  3. A. 정보수집(Sensoring)인간의 경우 정보수집과 인식단계가 나누어져 있는데 매우 빠른 시간 내에 이루어지지만 기계의 경우 아직 인간의 그것과는 차이가 있으며 정보수집은 거의 인간의 눈과 귀에 해당하는 센서와 관련이 깊은 능동형과 수동형으로 나뉘며 보통 수동형과 능동형과 같이 사용했을 때 효과적이라고 생각한다 (정보는 다원의 오류를 줄일 수 없는 능동형과 수동형처럼 사용했을 때 효과적이라고 생각한다) 그리고 이것은 다원의 오류를 줄이지 않는다
  4. 능동형 수동형 차가 무언가를 분출하여 측정이 있는 무언가를 받아들이고 측정 예시 라이더 레이더 카메라※라이더(LIDAR, Light Detection And Ranging)는 주로 빛(펄스 레이저)을 이용하여 주변을 탐색하는 거리를 측정하는 센서 라이더(RADAR, RAdio Detecting And Ranging)를 이용하여 주변부처를 측정하는 센서 라이더(전자파, 전자파)를 이용.

주요 센서별 기능 구분

※ C-ITS(Cooperative-Intelligent Transport System, 차세대 지능형 교통시스템)는 차량과 운전자의 지도, 현재 교통상황, 도로상황, 다른 차량에서 인식하는 정보 등을 서로 공유하는 시스템으로 일종의 종합정보 수집 공유 시스템이라고 보면 된다.

나. 인식(Perception) Detection과 Localization으로 나뉜다.

  1. Detection (정보인식) – 주로 도로 위 표지판, 신호등, 보행자 여부 등을 파악할 것 – 카메라 또는 다양한 센서를 통해 얻어진 정보를 다양한 Layer (질문 또는 단계, 알고리즘)을 거쳐 검증하고 인식할 것 – 현재는 주로 CNN (Convolutional Neural Network) 알고리즘을 통해 이미지 분석할 것 – 주로 CNN (Convolutional Network) 알고리즘을 통해
  2. 2) Localizaiton (위치 인식) – 지도를 그리는 과정이라고 보면 된다 – 주로 내비게이션과 비슷한 방식 보통 내비게이션은 주로 4점식으로 4개의 저궤도 위성이 1개의 사물과 신호를 주고받아 위치를 파악하는 방식임 (위성과의 교신 속도가 있기 때문에 신속하지 않고, 동굴이나 터널 등에서는 교신을 할 수 없으므로 단점지장물) – Hapin (위성과의 교신 속도가 있기 때문에, High tion) – hap을 하는 것이 불가피하다
  3. HD mapSLAM인식 방식이 이미 갖고 있는 정밀한 지도 데이터를 바탕으로 저의 주변의 표지판, 건물, 신호 등 같은 다양한 데이터를 통해서 현재 위치와 정보를 보다 정확히 인식하는 방법 외부의 도움이나 데이터 없이 차량에 있는 센서만으로 정보를 판단하고 지도를 만들면서 인식하는 방법 필수 조건 HD map데이터 정확한 센서 사용화된 사례 내비게이션 로봇 청소기 테슬라의 FSD(Full Self-Driving)등 외부의 영향이 많지 않자 육지에서 집중적인 영향을 받을 가능성도 있고 후유ー팅파와ー의 요구는 당연히 둘을 조합해서 사용하는 것이 가장 기술적으로 진행되고 있다는 것이 대부분의 판단으로, 대부분의 자율 주행 시스템을 개발 중의 회사는 HD map과 SLAM모두를 사용하고 가장 앞선 기술로는 구글의 에고구마라고 생각하지만, 테슬라의 경우 SLAM 방식 중에서도 카메라와 레이더, 초음파 센서를 사용하여 막대한 데이터베이스를 바탕으로 자율주행을 하기 때문에 Level 2로만 인정된다.

C. 계획 (Decision & Plannin g) – 현재 내 위치에서 도착지까지의 경로를 계획하는 단계 – 여기서 말하는 경로는 큰 범위 안에서는 도로를 작은 범위 안에서는 차선, 게다가 돌발적인 상황(ex, 보행자의 갑작스런 등장 등)에 대한 대응도 포함한다 – AI의 발달, 소프트웨어의 발달이 필수 – 알고리즘의 발달은 곧,

라. 제어(Control) – 자동차부 물품이 점차 전장화되어 이미 20년 전부터 많이 개발된 상태이며 최근에는 ADAS(Advanced Driver Assistance System, 첨단운전자 보조시스템)라는 이름으로 대부분의 차량에 적용되고 있는 Contru: ASCC(Advanced Smart 보조하는 기능

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