충북대학교 자율주행자동차 동아리 ‘타요(TAYO)’팀(지도교수 지능로봇공학과 박태현 교수)이 ‘2020 대학생 자율주행 경기대회’에서 우승하는 쾌거를 이뤘다.4차 산업혁명의 핵심 산업 중 하나인 자율주행 기술에 대한 R&D 성과 확산과 창의적 아이디어 활용, 자율주행 분야 역량 있는 우수 인재 발굴을 위한 이번 대회에서 2017년에 이어 두 번째 우승을 차지하며 충북대학교의 저력을 보여준 것이다.충북대 타요팀은 지도교수 지능로봇공학과 박태현 교수와 함께 이재설(팀장), 조기환, 오현택, 이종혁, 권승섭, 김영규, 김택림, 하민호, 왕준경, 김민선씨 등 10명의 석·박사 과정생으로 구성돼 대회 준비 과정과 향후 계획에 대해 이야기를 나눴다.
안녕하세요. 먼저 진심으로 자율주행 경진대회 우승을 축하합니다!어떤 계기로 이 분야에 관심을 갖고 도전하게 되었나요?제가 학부 3학년 때 전자정보대학에서 융합전공으로 스마트자동차공학부를 신설했습니다. 평소 영상처리를 좋아했지만 스마트자동차공학과에서 관련 과목이 많이 있었습니다. 그리고 자율주행차에서 영상 처리 기술을 사용할 수 있어 재미있을 것 같아서 신청하게 되었습니다.그러던 중 지도교수님께서 실제 차와 구동 방식이 비슷한 미니 자동차 자율주행 자동차 대회를 추천해 주셨습니다. 실제 자동차는 아니지만 자율주행차가 할 수 있는 것에 매력을 느껴 참여했습니다. 아쉽게도 입상은 못했지만 이를 통해 자율주행 자동차의 대략적인 시스템을 알게 됐습니다. 그 경험을 바탕으로 이번 대학생 자율주행 경진대회에서 자동차 제어 부분을 담당해 1위를 할 수 있었습니다.
타요팀이 생각하는 팀만의 장점과 강점은 무엇입니까?장점 : 팀장을 필두로 모든 팀원이 뭉쳐서 대회를 준비할 수 있었다는 점이 타요팀의 장점이라고 생각합니다. 혼자 하는 대회가 아니라 여러 사람이 하나가 되어 자율주행 픽업 서비스를 수행해야 하는 만큼 각각의 개성이 존중되고 그 개성이 하나가 되어야 한다고 생각합니다. 그런 점에서 조정이 잘 되었기 때문에 우수한 결과를 얻을 수 있었다고 생각합니다.
강점: ‘힘든 연습벌레’였던 것 같아요. 실제 도로 환경에서 일어날 수 있는 일들을 고려해 개발을 해야 했기 때문에 연습 주행 시 항상 긴장감을 유지했고 연습 주행 시에도 할 수 없는 일에 대해서는 최대한 대회 준비를 계속했던 것 같습니다. 이런 연습과 노력이 하나하나 모여서 이런 좋은 결과가 생겼다고 생각합니다.
진행하면서 어려웠던 점과 어떻게 극복되었는지 궁금합니다!자율주행을 연습해 보면 가장 중요한 곳이 주행연습하는 곳입니다. 물론 충북대학교는 자율주행 테스트베드가 있어서 연습할 수 있었지만, 보다 다양한 환경에 대한 테스트베드가 필요했습니다. 이때 시뮬레이션을 활용해 다양한 상황을 구현하고 준비한 것이 부족한 주행 연습에 많은 도움이 되었다고 생각합니다.그리고 우리는 대회 5일 전에 연습을 하려고 운전하다가 접촉사고가 나서 대회 3일 전까지 연습을 하지 못했습니다. 그래도 다행히 범퍼만 수리하고 운전자도 다치지 않았고 그 당시에는 액막이인 줄 알고 대회 당일까지 심하게 연습했고 결과적으로 우승을 했기 때문에 접촉사고가 정말 액막이였다고 생각합니다.
타요팀의 그리고 개개인의 향후 계획과 목표는 어떻게 됩니까?
이종혁: 저는 석사 입학을 한 지 이번 학기에 1학기가 되었습니다. 학부생 때 이런 큰 대회에 참가하여 개발할 수 있는 좋은 기회가 주어짐과 동시에 큰 상을 받게 되어 분에 넘치는 상을 받은 것 같습니다. 이번 일을 계기로 앞으로도 현재에 안주하지 않고 더 열심히 연구하고 개발하여 ‘욜로’와 같은 많은 사람들이 사용하는 프로그램의 개발자가 되고 싶습니다.
오현택
오현택: 저는 대회에서 자동차 지도를 만들고 신호를 받는 등 내비게이션 같은 역할을 했습니다. 향후 연구 계획은 라이더를 이용한 인지 연구를 실시할 예정입니다.
조기환
조기환: 자율주행차 제어 연구를 더 하고 싶어요. 현재 관심있는 분야는 강화학습제어입니다. 나중에 제가 만든 컨트롤러를 단 차를 타고 싶다는 바람도 있습니다.
자율주행 분야에 관심 있는 학생들에게 조언 부탁드립니다.
이재솔(팀장) 최근 신종 코로나바이러스 감염증 때문에 비대면 시대가 사람들의 예상보다 빨리 도달했는데, 이로 인해 무인 서비스에 대한 수요가 급격히 늘고 있습니다. 여기서 핵심 산업이라고 할 수 있는 것이 자율주행입니다. 택시 자율주행 등 모빌리티 서비스가 확산되면서 비전은 무한하다고 생각합니다. 그렇기 때문에 아직 초기 단계의 자율주행 산업에 진입할 수 있다는 것 자체가 행운이라고 생각합니다.
또한 자율주행에 관심 있는 분들은 기본적으로 컴퓨터에 대한 지식이 많아야 합니다. 자율주행을 하려면 고성능 컴퓨터가 필수적이지만 컴퓨터의 각 부품에 대한 이해가 어느 정도 필요합니다.또 자율주행의 핵심이라 할 수 있는 각종 센서에 대한 이해가 필수이고 가장 중요한 것은 프로그래밍 실력입니다. 기초과목인 기초컴퓨터프로그래밍, 응용컴퓨터프로그래밍으로 시작하여 자료구조 및 알고리즘, 컴퓨터비전시스템 등에 대한 지식이 꼭 필요하다고 생각합니다. 신설되는 지능로봇공학과 과목이 많은 관련이 있을 것입니다.
지도교수님 한마디 부탁드려요!
안녕하세요 지도교수 박태현 교수입니다.우선 이번에 열린 자율주행경진대회는 자율주행 분야에서는 매우 권위 있고 인정받는 대회입니다. 그런 대회에서 5번 중 2번 우승할 수 있었던 것은 영예로운 일로 빅 뉴스라고 생각합니다. 이를 통해 충북대학교 자율주행 분야에 대한 인식 전환이 되었습니다.’왜 우승했느냐’라고 하면 우선 우수한 인재가 많고 지원하는 시스템이 많다는 것을 첫 번째 이유로 들 수 있을 것 같습니다. 다음으로 비교적 풍부한 연구비와 인건비 지원 등이 기여하지 않았나 싶습니다.마지막으로 이번에 신설되는 지능로봇공학과를 통해 좋은 인재들이 많이 양성되기를 희망합니다.
인터뷰_류경민