□ 자율주행 기술 발전 6단계
□ 자율주행 주요 기술 1. 적응 속도 유지(Adaptive Cruise Control) 레벨 1 자율주행에 속하는 기능으로 앞서가던 자동차의 속도 등에 따라 설정된 속도 이하로 감속하는 기능을 가지고 있다.2. 차선유지(Lane Keep) – 1단계 : 차이로 유지경고 : Lane Departure Warning – 2단계 : 차이로 유지보조; Lane Keep Assist – 3단계 : 차이로 중앙보조; Lane Centering Assist 3. 진로변경(Lane Change) 엽차로에서 자동으로 조향하요로 차선을 변경하는 기능이다. 엽차로 혹은 사각지대에 다른 자동차가 있는지 경고해주는 기능은 여러 자동차 회사에서 제공하고 있지만, 자라울 변경하는 기능을 제공하는 회사는 많지 않다.1단계 – 차선을 변경하되 다른 차가 있는지는 운전자가 확인.2단계 – 운전자가 지시를 할 때 다른 자동차의 유무를 스스로 확인하고 차선을 변경 조향하는 기능.3단계 – 고속도로 또는 자동차 전용도로에서 차로 변경 판단을 스스로 하는 기능.4단계 – 시내 일반도로에서 차로 변경 판단을 스스로 하는 기능.4. 리드(Overtaking) 중앙선이 점선 구간으로 되어 있는 도로에서는 마주 오는 차를 주의해 자유롭게 저속차를 추월할 수 있다. 이때는 일시적으로 반대 방향의 도로를 점유하게 되므로 일반적으로는 진로 변경보다 어렵고 복잡한 기술이 필요하다.5. 고속도로 자율주행 고속도로 진입로에서 기존 차선에 합류, 진출로로 떨어져 나오는 기능, 나들목에서 자동으로 차선을 선택해 다른 고속도로로 연결하는 기능, 고속도로 내에서 느린 차선을 피해 스스로 차선변경 판단을 하는 등의 기능을 말한다.6. 교차로 통과 보행자, 자전거, 오토바이가 출현하여 신호나 교통표지의 위치는 국가마다 도시마다 제각각이면서 도로의 형태도 3가지, 4거리, 5가지 등 다양하여 여러 예외상황이 발생하는 준최고 수준의 난이도로서 교차로 통과 기능을 통계적으로 사람보다 더 안전하게 통과할 수 있다면 레벨 5 완전자율주행에 거의 도달하였다고 볼 수 있다.- 1단계 : 차선유지하다가 교차로 통과 후 계속 차선유지 (앞차와 간격유지, 교통신호표지판 무시) – 2단계 : 정지신호, 일시정지표지에 따라 자율정지 – 3단계 : 선행차가 있는 경우 교차로에서 청신호의 경우 정지하지 않고 교차로 통과 – 4단계 그 이상 : 자율정지 후 선행차량이 없는 조건에서 청신호 변경 시 출발, 선행차량 유무에 따른 청신호 우회전, 청신호 좌회전, 비보호 좌회전, 회전 교차로 등7. 자동주차(Auto Park) 8. 주차장 무인이동(Summon) 주차장 무인이동이나 차량호출 기능은 공공도로가 아닌 사유지 등의 주차장 내에서 저속으로 운전자 없이 이동하는 기능이다.9. 공사구간 통과 자동차운행시 도로공사를 접할 기회는 매우 많다. 이러한 상황을 인식하고 진행할 수 있는 기능은 매우 중요하다.10. 적용기술의 가장 일반적으로 사용되는 기술은 SLAM(Simultaneous localization and mapping)이라는 기법이다. 동시적 위치추정이나 지도작성으로 번역되는데 로봇에 의한 지도작성의 한 분야로서 이름처럼 자신이 모르는 주변 공간의 지도를 만들면서 동시에 자신이 그 지도상의 어디에 있는지를 추정하는 기법이다. 차량에 달린 여러 센서와 오프라인 지도를 결합해 활용한다.
□ 자율주행에 필요한 부품 및 장치
전장 부품의 종류
액추에이터, 인식 센서, HMI 시스템, 제어 시스템, 협력 주행 시스템
자율주행 자동차의 주요 요소
자동차의 내부 구동 장치
출처 : 나무위키 네이버 지식백과 http://www.easylaw.go.kr/CSP/CnpClsMain.laf?csmSeq=1593&ccfNo=1&cciNo=1&cnpClsNo=1https : //blog.naver.com/myeong8128/222208147578https : //