아두이노 GPS 자율주행차 – 방향 찾기 오랜만에 GPS 차량을 다시 만지기 시작했습니다.앱에서 목표지점을 설정하면 자동으로 이동하는 차량입니다.
이번에는 GPS가 되지 않는 실내에서 테스트를 하기 위해 현재의 GPS 좌표를 코드에 강제로 입력해 주었습니다.
그리고 스마트폰 앱을 이용해 지자성 센서를 셋팅할 수 있도록 하고 목표점은 지도에서 터치해 선택하도록 했습니다.
실제로 지자체의 경우 자북과 진북의 차이가 생깁니다.이것을 보정해야 하고 현재 제가 있는 곳에서의 이 차이는 약 10.52도입니다.
본인의 경도 위도를 가지고 이 편각을 계산하는 방법은 아래 사이트를 참고하시기 바랍니다.https://www.ngdc.noaa.gov/geomag/calculators/magcalc.shtml
제 경우 서쪽으로 약 10도 기울어진 상태가 자북입니다.시계방향으로 각도를 계산하고 북쪽을 0도로 계산하였으므로 차량의 자북각도에 -10도를 더하면 진북각도로 계산됩니다.
지자성 센서는 차량의 전부를 y축에 장착했습니다.
스마트폰 앱을 이용해 목표 방향을 설정하면 차가 지자성 센서를 이용해 원하는 방향으로 회전하게 됩니다.구동 전 지자기 센서를 캘리브레이션해야 하므로 지자기 세팅을 눌러 세팅을 먼저 해야 하고 버튼을 누르면 차가 회전하면서 현재 위치에서 지자기 센서를 세팅합니다.
구동영상 http://youtu.be/Y- gXPyYxyBk
관련자료 code9_smooth_motor
제작지원 본 프로젝트에 사용한 부속은 “주영소프트”(https://smartstore.naver.com/jy-soft)의 지원을 받아 사용했습니다.
사용부속 http://smartstore.naver.com/jy-soft/
관련 자료 강좌에 사용한 소스코드 회로도 및 자료는 블로그 앱을 이용하여 다운로드할 수 있습니다.자료에는 아두이노 소스 코드, 회로도 등 해당 작업 수행에 필요한 자료를 모두 포함하고 있습니다.http://blog.naver.com/mapes_khkim/221870919323
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